在工業自動化生產線上，工件在流水線與機床加工工位之間來回搬運。目前在自動化流水線上實現數控機床上下料，廣泛的采用通用工業機器人機械手。關節式工業機器人載荷大、精度高、動作可編程，但是價格昂貴。湖北火爆機器人科技有限公司覺得目前，桁架式機械手使用于機床加工工件定位精度要求較高，但是搬運動作又較為簡單的上下料環節的機械手，即上下料機械手。

桁架包括若干龍門結構的支撐部，在支撐部上設有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件。垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件，分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設為相互嚙合的斜齒。

隨著工業技術的發展，制成了能夠獨立的按程序控制實現重復操作，實現數控加工的上下料過程，并且由于機器人能很快的改變工作程序，適應性較強，所以在中小批量生產中獲得比較廣泛的應用。

隨著工業自動化領域的不斷發展，數控加工領域對加工的要求越來越高，加上近年來，招工難，勞工工資不斷上漲，特別是勞動密集型企業面臨著壓力。因此加強設備自動化改造，提高生產自動化程度，減小勞動強度，改善作業環境，已成為制造業的普遍共識。

湖北火爆機器人科技有限公司告訴您許多企業在對數控機床進行自動化改造，主要采用數控機床機器人改變機床在加工過程中工件的上下料方式，實現機械零部件加工單元和生產線，能實現24小時的大批量、自動化加工。

桁架機械手的效果便是起到運送的效果，它是使工件在上下料的軌跡與機床內之間移動，將加工后的零件從機床上拿出，再將要加工的零件從軌跡上拿起，放到機床上。主要的動作便是：爪張開，抓取，升降，左右移動。對于機械手的手爪規劃有很多種方案和形式，能夠依據不同的需求，挑選不同的規劃辦法。

機械自鎖手爪：這種結構很受客戶的喜愛，機械自鎖手爪的結構比較簡單，可是在對抓取上也做了復雜的規劃，為了避免在夾持零件時分脫落，增加了自鎖設備。

連桿杠桿式手爪：從名稱咱們就能夠聯想到它的結構，連桿杠桿式手爪是利用機械連桿機構，通過連桿和杠桿的傳遞，使手爪夾持和松開，但這種機構有一個缺點，便是夾持力比較大。

齒輪齒條式手爪：這種機構的傳遞性，動作反應速度快，它是通過齒輪之間的傳動來控制手爪，能夠完成速度上的打破。

桁架機器人采用了集成加工技術、適用于機床、生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等，同時其高精度夾持定位工具系統為機器人自動化加工提供了標準接口，高重復定位精準度確保了高精度，及批量化產品的一致性。

桁架式機器人具有以下特點：1、多自由度運動。2、自動控制的，可重復編程。3、靈活、多功能。4、高可靠性、高速度、高精度、高負載。5、可用于惡劣的環境，可長期工作，便于操作維修。