爬壁檢測機器人

控制系統 平臺尺寸：490×400×175

通信形式：WiFi

操作系統：Linux

控制軟件：GT FAIRY

顯幕：1280×720

控制臺操作方式：觸控+操作桿

測量數據顯示：電磁超聲測量數據

視頻信息：實時顯示攝像頭視頻信息

遙控功能：具有遙控機器人功能

數據存儲和查看：具有數據存儲和查看功能

電量顯示：具有電池電量顯示及電量不足預警功能

爬壁檢測機器人

目前的輪式爬壁機器人主要采用長方體四驅動結構，這種類型爬壁機器人是應用比較廣泛的一種爬壁機器人結構，但其具有在其在垂直面上水平移動或轉向時會造成滑移的問題，這將會導致部分檢測區域的漏檢。

為了減小這種滑移，這里采用外部類似菱形兩驅動磁輪吸附的結構如圖2.1，由于兩輪驅動更加方便轉向，且轉向時爬壁機器人整體的幾何中心是比長方形的爬壁機器人幾何中心的偏移更小，因此，根據理論分析其在轉向時滑移將會減小。

爬壁檢測機器人

1.爬壁缺陷檢測機器人技術優勢

1）自動化程度高，將采集、爬行、空間定位、遠程控制等功能集成于一體。

2）現場應用安全系數提高，采用自跟隨小車，有效防止設備墜落損毀；

3）檢測穩定性高，壁面人工敲擊、傳感器貼壁造成的誤差，有效波形獲取率提高；

4）空間定位準確，實時記錄爬壁機器人運動軌跡，與檢測結果相對應，方便檢索和追尋。

爬壁檢測機器人

1987年日本開始研究采用磁吸附方式的履帶式爬壁機器人，由磁性履帶構成的鏈條上嵌有永磁體。磁性履帶吸附于壁面自由行走。但這種機器人容易出現載荷集中現象，只有兩端的永磁體起作用，容易使機器人出現脫落現象。

隨后，日本有開發負荷分散機構，履帶上加了一根剛性導桿使履帶由鉸鏈聯接變成剛性聯接，從而使載荷均句分布到各永磁體上，但是它的適用環境較為局限，僅在平面效果較好，對于圓弧面或曲面不再適用。

因此日本又研制開發了一種適于曲面的負荷分散機構，它將剛性導桿分割成多段，用連桿多級聯合，這種機器人的使用條件較廣，既能實現載荷的均句分布，又能完成在弧面上的爬行功能。